| Bediengeräte Zur 3d-Bewegungsführung: Ein Beitrag Zur Effizienten Roboterprogrammierung 1991 Edition Contributor(s): Lauffs, Hans-Georg (Author) |
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ISBN: 3528064390 ISBN-13: 9783528064396 Publisher: Vieweg+teubner Verlag OUR PRICE: $66.49 Product Type: Paperback - Other Formats Language: German Published: January 1991 |
| Additional Information |
| BISAC Categories: - Technology & Engineering | Robotics - Computers | Programming - Object Oriented - Technology & Engineering | Automation |
| Dewey: 005.11 |
| Series: Fortschritte Der Robotik |
| Physical Information: 0.27" H x 6.69" W x 9.61" (0.48 lbs) 114 pages |
| Descriptions, Reviews, Etc. |
| Publisher Description: Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissen- schaftlicher Mitarbeiter am Laboratorium fUr Werkzeugmaschinen und Be- triebslehre der Rheinisch-Westfalischen Technischen Hochschule Aachen. Herrn Professor Dr. -Ing. M. Week, dem Leiter des Lehrstuhls fUr Werk- zeugmaschinen, danke ich fUr seine vielfaltigen Anregungen, seine Un- terstlitzung und groBzligige Forderung, die die AusfUhrung dieser Arbeit ermoglichten. Weiterhin danke ich Herrn Professor Dr. -Ing. P. Drews fUr die eingehen- de Durchsicht der Arbeit sowie die Ubernahme des Korreferats. Darliber hinaus mochte ich mich bei allen herzlich bedanken, die mich durch ihre Hilfsbereitschaft bei der DurchfUhrung und Durchsicht der Ar- beit unterstlitzt haben. Dieser Dank gilt besonders den Herren Dr. -Ing. F. WeiB, Dr. -Ing H. Schonbohm und Dipl. -Ing. W. Fischer. -VI- Inhaltsverzeichnis Seite Formelzeichen m 1. Einleitung 1 2. Industrierobotersysteme 4 2. 1 Bauformen, Arbeitsraume und Kinematik 4 2. 2 Steuerungen 7 2. 2. 1 Koordinatentransformation 8 2. 2. 2 Bewegungssteuerung 11 2. 2. 3 Sensoreingriff 12 2. 3 Programmierverfahren 13 2. 3. 1 ProzeBnahe Programmierung 14 2. 3. 2 ProzeBferne Programmierung 17 2. 3. 3 Hybride Programmierung 18 3. Zielsetzung und Aurgabenstellung 19 4. Bedienelemente zur Bewegungsprogrammierung 21 4. 1 Klassifizierung manueller Bedienelemente 22 4. 2 Genauigkeitsanforderungen an Bedienelemente 24 4. 3 Bedienelemente-Bauarten 26 4. 3. 1 3-D-SteuerknUppel 26 4. 3. 2 Kraft-Momenten-Sensoren 27 5. BewegungsfLihrung mit Kraftvorgabe 31 5. 1 Kraftgegenkopplung 31 5. 2 KraftrUckfUhrung auf das Bedienelement 35 6. Mobile Bediengerate zur BewegungsfLihrung 38 6. 1 Verfahren zur berUhrungslosen Orientierungserfassung 39 6. 1. |