| Zur Fehlerkompensation Und Bahnkorrektur Für Eine Mobile Großmanipulator-Anwendung Contributor(s): Rupp, Klaus D. (Author) |
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ISBN: 3540626255 ISBN-13: 9783540626251 Publisher: Springer OUR PRICE: $66.49 Product Type: Paperback - Other Formats Language: German Published: March 1997 |
| Additional Information |
| BISAC Categories: - Technology & Engineering | Industrial Engineering - Technology & Engineering | Manufacturing |
| Dewey: 670 |
| Series: IPA-Iao - Forschung Und Praxis |
| Physical Information: 0.27" H x 5.83" W x 8.27" (0.36 lbs) 128 pages |
| Descriptions, Reviews, Etc. |
| Publisher Description: 1.1 Problemstellung Die Automatisierungstechnik erschlieBt sHindig neue Anwendungsgebiete, iiberschreitet den Bereich der industriellen Fertigung und wird nun auch in schwach strukturierter Umgebung eingesetzt. Einen speziellen Aufgabenbereich stellt die AuBenwlische von GroBraumflugzeu- gen dar. Durch die Automatisierung der Flugzeugwlische sollen die Waschzeiten wesentlich verkiirzt werden, ohne die flexible Gestaltung des Wartungsablaufs einzuschrlinken. Der Ein- satz eines automatisierten, mobilen Systems soll die hohe kiirperliche Belastung des Personals bei der manuellen Flugzeugwlische erheblich sen ken. Ausgangspunkt flir die Automatisierung stellt ein hochflexibles Handhabungssystem (HfH) l.l] dar. Dieses mobile System soli das Flugzeug mit einer Waschbiirste reinigen. Erste Waschversuche mit dem bereits entwickelten HfH, dem GroBmanipulator FH 26 1.2] am Flugzeug zeigten bereits die prinzipielle Eignung des Systems zur automatisierten Flugzeug- wlische. Eine Reihe von Vorteilen und Schwachstellen des Systems, die fiir die Flugzeugwli- sche und lihnliche Aufgabenstellungen spezifisch sind, konnten aus diesen Versuchen abge- leitet werden. Die folgenden Faktoren sind entscheidend fUr den Einsatz eines HfH fiir die automatisierte Flugzeugwlische. o Um groBe Reichweiten realisieren zu kiinnen. bedarf es schlanker Kinematik-Strukturen. Redundante Kinematiken erlauben eine VergriiBerung des erreichbaren Arbeitsraumes. Dabei muB flir die redundanten Freiheitsgrade eine Strategie gefunden werden, um diese den Anforderungen der jeweiligen Arbeitsaufgabe entsprechend zu steuern. o Durch die Aufgabe, hohe Reichweiten bei groBer Nutzlast und geringem Eigengewicht zu realisieren, kann ein redundanter GroBmanipulator nicht so steif gebaut werden wie ein In- dustrieroboter 1.3]. Die Folge der geringen Steifigkeit sind groBe Deformationen der Struktur des Manipulators. |
